Решение дифференциальных уравнений
Задание 1. Найти особые точки уравнения. Определить их тип. Построить фазовые траектории в окрестности каждой особой точки
Перепишем уравнение в следующем виде:
.
Домножив и разделив левую часть на dt, можно получить следующую систему уравнений:
или
Найдем особые точки данной системы. По определению, в особой точке правые части системы должны равняться 0, поэтому для нахождения координат точек покоя получим систему:
Таким образом, получаем две точки покоя: и
1) Исследуем сначала тип состояния равновесия для точки .
Система уравнений не является линейной, но поведение траекторий в окрестности особой точки существенно совпадает с поведением решений в окрестности этой точки соответствующей системы линейных уравнений, которая получается из формулы:
где - матрица Якоби, - координаты особой точки.
Матрица Якоби для рассматриваемой нелинейной системы имеет вид:
Линеаризуем систему в данной особой точке и получим:
Составим матрицу этой линейной системы и найдем её собственные числа:
Собственные числа - комплексные, причем действительная часть положительна, значит точка - состояние равновесия типа «неустойчивый фокус». Направление раскрутки можно определить, построив вектор поля в точке, близкой к точке покоя. Схематично фазовый портрет для данной точки представлен ниже.
2) Аналогично исследуем тип состояния равновесия для точки .
После линеаризации система будет иметь вид:
Собственные числа - действительные, причем
, а ,
значит точка - состояние равновесия типа «седло».
Найдем собственные векторы:
Если P - прямая, направление которой определяется собственным вектором, соответствующим 1-му собственному значению (>0), а Q - собственным вектором, соответствующим 2-му собственному значению (<0), то существует ровно 2 фазовых траектории, которые при асимптотически приближаются к точке (0,0), касаясь в этой точке прямой Q; и существуют ровно 2 фазовых траектории, которые при асимптотически приближаются к точке (0,0), касаясь в этой точке прямой P. В целом, фазовый портрет для данной сингулярной точки выглядит следующим образом:
Для проверки построим фазовый портрет с помощью математического пакета Maple. Он представлен на рисунке 1.
Рис.1
Задание 2. Найдя первый интеграл, изобразить фазовый портрет уравнения на плоскости . Исследовать циклические траектории на изохронностьДомножим обе части уравнения на :Заметим, что , с учетом этого уравнение примет вид:Легко видеть, что , так как производная этой функции равно 0, т.е. функция - искомый первый интеграл. Если сделать следующую замену:то получим следующее выражение для первого интеграла: Для построения фазового портрета, запишем первый интеграл в следующем виде:и сделаем ещё одну замену переменной: В итоге мы получим следующую зависимость:, где Построим вручную график . Затем будем проводить прямые, параллельные оси Ох и искать точки пересечения с графиком . Спроецируем эти точки пересечения на ось Ох, но уже плоскости , расположенную прямо под плоскостью хОu. Исследуя поведение функции в окрестностях точек пересечения, можно сделать выводы о поведении функции , которая и будет определять фазовые траектории. Из схематичного рисунка, представленного ниже, заметим, что точка локального минимума определяет положение равновесия типа «центр», а точка локального максимума - положение равновесия типа «седло».Воспользуемся математическим пакетом для проверки полученных результатов. Сначала построим график функции (Рис.2.1). При этом точка максимума будет соответствовать состоянию равновесия типа «седло», а точка минимума - состоянию равновесия типа центр.На рисунке 2.2 представлен фазовый портрет, сделанный в математическом пакете MathCAD.
Рис.2.1Рис.2.2Сначала построим график функции (Рис.2.1). При этом точка максимума будет соответствовать состоянию равновесия типа «седло», а точка минимума - состоянию равновесия типа центр.На рисунке 2.2 представлен фазовый портрет, сделанный в математическом пакете MathCAD. Из рисунка видно, что среди фазовых траекторий есть циклические, а значит, для них можно посчитать периоды и исследовать на изохронность. Воспользуемся формулой:где найдем из уравнения .Возьмем несколько значений Е, которые соответствуют циклическим траекториям и подсчитаем для них период. В итоге получим следующие значения:T(-0.2):T(-0.3):T(-0.4):T(-0.5): Значения получились разные, значит движение по данным траекториям неизохронно. График изменения величины периода представлен ниже:
Задание 3. Исследовать, при каких значениях параметров a и b асимптотически устойчиво нулевое решениеСоставим для данного уравнения характеристический полином. Он будет иметь вид:Для того чтобы нулевое решение было асимптотически устойчиво, необходимо и достаточно, чтобы вещественные части корней характеристического многочлена были отрицательными. А это будет тогда и только тогда, когда этот полином будет гурвицевым. Запишем условия гурвицевости:полином является гурвицевым, если:1) ;2) выполнен критерий Рауса-Гурвица либо критерий Льенара-Шипара.Перепишем наш многочлен в стандартном виде1) Отсюда получаем первое ограничение на a и b: 2) Воспользуемся критерием Льенара-Шипара. Для этого запишем матрицу Гурвица для данного многочлена: Согласно критерию, должны быть положительны, где - главные нечетные миноры матрицы Гурвица. Раскрыв определитель , получим ещё одно ограничение на a и b:В итоге мы получим следующие условия для того, чтобы нулевое решение было асимптотически устойчиво:Построим данную область на плоскости (a,b).Для проверки возьмем несколько точек, удовлетворяющих полученным условиям, и несколько точек, которые этим условиям не удовлетворяют. Воспользуемся средствами MathCAD и найдем корни характеристического полинома для этих точек.a=4, b=1: a=6, b=2: a=1, b=2: a=1, b=3: Получили, что для точек (a,b) из полученной области все корни имеют отрицательную вещественную часть, а для точек, лежащих вне полученной области, некоторые корни имеют положительную действительную часть. Значит, получены верные условия.
Задание 4. Исследовать устойчивость нулевого решения, построив функцию Ляпунова и применив теоремы Ляпунова или ЧетаеваОчевидно, что точка (0,0) - положение равновесия для данной системы. Выберем некоторую положительно определенную функцию V(x,y). Например, Согласно теореме Ляпунова, положение равновесия будет устойчивым, причем асимптотически, если производная функции V(x,y) в силу системы будет отрицательно определенной функцией.Найдем Но a и b - любые положительные числа, а значит можно выбрать их такими, что 4b-6a=0. Например, a=2, b=3. Тогда . Очевидно, что выражение положительно для любых x и y, значит Таким образом, мы построили для исходной системы функцию Ляпунова в окрестности положения равновесия (0,0) такую, что её производная в силу системы - отрицательно определенная функция. Значит положение равновесия (0,0) - асимптотически устойчиво по Ляпунову.Фазовый портрет этой системы в окрестности точки (0,0), построенный в Maple, подтверждает полученный результат:> with (DEtools): DEplot([diff(x(t),t)=-3*y(t)-2*x(t)^3,diff(y(t),t)=2*x(t)-3*y(t)^3],[x(t),y(t)],t=0..100,x=-0.5..0.5,y=-0.5..0.5);
Задание 5. С помощью теоремы об устойчивости по первому приближению исследовать на устойчивость нулевое решение системыОчевидно, что точка (0,0) - решение исходной системы. Исследуем его на устойчивость по первому приближению. Для этого линеаризуем систему в окрестности точки (0,0). Тогда она примет вид:где - матрица Якоби исходной системы в точке (0,0). Это и будет системой первого приближения. Вычислим элементы матрицы :Тогда в точке (0,0) матрица Якоби будет следующей: . Найдем её собственные значения: Мы получили, что вещественные части матрицы системы первого приближения отрицательны. Значит по теореме об устойчивости по первому приближению положение равновесия (0,0) - асимптотически устойчиво по Ляпунову. Для подтверждения полученных результатов воспользуемся средствами Maple и построим в нем фазовый портрет исходной нелинейной системы в окрестности точки (0,0). Он выглядит следующим образом:> with (DEtools): DEplot([diff(x(t),t)=-10*x(t)+4*exp(x(t))-4*cos(y(t)^2),diff(y(t),t)=2*exp(x(t))-2-y(t)+x(t)^4],[x(t),y(t)],t=0..100,x=-0.5..0.5,y=-0.5..0.5);Из рисунка видно, что фазовые траектории приближаются асимптотически к положению равновесия (0,0). Значит полученный выше вывод об асимптотической устойчивости по Ляпунову точки (0,0) верен.
Задание 6. Используя теорему Пуанкаре - Бендиксона, доказать существование цикла у уравненияСведем данное дифференциальное уравнение второго порядка к системе двух уравнений первого порядка:Согласно теореме Пуанкаре - Бендиксона, данная система будет иметь цикл, если:1) она имеет единственное положение равновесия - точку (0,0);2) все собственные значения матрицы Якоби системы в точке положения равновесия имеют положительные вещественные части (система неустойчива в малом);3) система диссипативна.1) Убедимся, что система имеет единственное положение равновесия.Для этого приравняем правые части уравнений к нулю: Действительно, точка (0,0) - единственное положение равновесия.2) Найдем матрицу Якоби для данной системы:, где В точке (0,0) она примет Найдем её собственные значения, решив уравнение , где - матрица - строка из собственных значений, Е - единичная матрица. Получим уравнение:Второе условие теоремы Пуанкаре - Бендиксона выполнено. Осталось исследовать систему на диссипативность.3) Для исследования диссипативности упростим второе уравнение, разделив многочлены, стоящие в числителе и знаменателе при переменной y друг на друга. Тогда система примет вид:Данный вид позволяет воспользоваться одним из простых признаков диссипативности, а именно: система имеет вид , гдеДанная система будет диссипативна, если:1. A - является матрицей Гурвица;2. функция - ограничена.Найдем собственные значения матрицы A. Квадратный многочлен является гурвицевым, так как все коэффициенты положительно, а, значит, матрица A является гурвицевой.Рассмотрим функцию . При этом нетрудно заметить, что сверху эта функция ограничена значением . То есть функция - ограничена. Два условия простого признака диссипативности выполнены, значит, исходная система диссипативна.4) Итак, мы выяснили, что 1) система имеет единственное положение равновесия - точку (0,0);2) все собственные значения матрицы Якоби системы в точке положения равновесия имеют положительные вещественные части (система неустойчива в малом);3) система диссипативна.По теореме Пуанкаре - Бендиксона система имеет хотя бы один цикл.Убедимся в этом, построив фазовый портрет с помощью математического пакета Maple.> restart;> with(DEtools):> DE15:= { D(x)(t)=y(t), D(y)(t)=-3*x(t)-y(t)*((x(t)^4-1)/(x(t)^4+2))};f1:= proc(x,y) -3*x(t)-y(t)*((x(t)^4-1)/(x(t)^4+2)) end:DEplot(DE15, [y(t),x(t)], t=0..200,[[x(0)=0,y(0)=0.4],[x(0)=3,y(0)=3]],x=-4..4, y=-6..6, color=f1, stepsize=.01,thickness=1, linecolor =COLOR(RGB, 1.6, 0.5, 0));
Задание 7. Методом Пуанкаре найти приближённо периодические решения дифференциального уравненияпериодическое решение будем искать в виде ряда по степеням малого параметра, то есть в виде
Тогда
(1)Подставим ряды (1) в исходное уравнениеПриравняем коэффициенты при одинаковых степенях параметра в левой и правой частях последнего равенства: (2)В (2) существует только 2 периодических решений: .1) Рассмотрим случай .Тогда из второго уравнения системы (2):.Решение этого уравнения складывается из суммы частного и общего решений. Найдём общее решение:характеристическое уравнение будет иметь вид: . Тогда ,но период этого решения =, т.е. оно не порождает -периодических решений, поэтому решение уравнения будем искать в виде.Продифференцировав 2 раза, получим ТогдаБудем искать из третьего уравнения системы (2).Имеем: , или ,.Решение будет иметь вид Тогда, подставляя в уравнение, получим: .Итак, приближенное периодическое решение имеет вид:.Окончательно:
Используя пакет MathCAD, сравним полученное решение с точным решением исходного уравнения на периоде . Результаты расчетов приведены ниже.2) Рассмотрим случай .Тогда из второго уравнения системы (2):.Решение этого уравнения складывается из суммы частного и общего решений. Найдём общее решение:характеристическое уравнение будет иметь вид: . Тогда ,но период этого решения =, т.е. оно не порождает -периодических решений, поэтому решение уравнения будем искать в виде.Продифференцировав 2 раза, получим ТогдаБудем искать из третьего уравнения системы (2).Имеем: ,или ,.Решение будет иметь вид Тогда, подставляя в уравнение, получим: .Итак, приближенное периодическое решение имеет вид:.Окончательно:
Используя пакет MathCAD, сравним полученное решение с точным решением исходного уравнения на периоде . Результаты расчетов приведены ниже.