рефераты, скачать реферат, современные рефераты, реферат на тему, рефераты бесплатно, банк рефератов, реферат культура, виды рефератов, бесплатные рефераты, экономический реферат
КИНЕМАТИКАI Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точкиСоставим уравнения точки МОпределим проекции скорости точки М на оси координатКвадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:Определим проекции ускорения точки М на оси координатМодуль ускорения точки МII Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точкиПо теореме о сложении скоростей имеем:; ; По методу проекции имеем:По теореме о сложении ускорений имеем:По методу проекции имеем:
Модуль ускорения точки М
СТАТИКАДано:
ц1=-30
Fx=4 H
l1=0,6 м
S0=1 см2
ц2=-75
Fy=6 H
l2=0,6 м
с(стали)=7,8 г/см3
Fz=2 H
l3=0,4 м
g=10 м/с2
Рассмотрим равновесие всего манипулятораРассмотрим равновесие руки манипулятораРассмотрим равновесие без руки манипулятораДИНАМИКАДано:
l1=0,6 м
m1=0,468 кг
t=2c
l2=0,6 м
m2=0,468 кг
l3=0,4 м
m3=0,312 кг
g=10 м/с2
m=0,5 кг
n=2 - число степеней свободы- Уравнения Лагранжа 2 родаОпределим кинетическую энергию манипулятора, т.к. первая деталь манипулятора неподвижнаВычисляем частные производныеВычисляем обыкновенные производные по времени
Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения
Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.
1)
2)
Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода
